Nachdem wir in den ersten zwei Runden einen für uns perfekten Lauf hatten waren wir erst die Zweiten. Leider hatten wir am nächsten Tag nicht mehr so viel Glück und wurden mit einem Abstand von 10 Punkten doch noch 4 .Jetzt arbeiten wir gerade an dem 3. Raum und hoffen, dass wir es bis Magdeburg schaffen das Programm zu perfektionieren.
Unser Bericht aus Hannover:
Leider konnten wir uns in Hannover nicht für die German Open qualifizieren. Trotzdem haben wir eine Menge geschafft und viel dazugelernt.
Das haben wir in Hannover erreicht:
- Anschluss/Installation der Infrarotsensoren
- Anschluss/Installation des Lichtsensors
- Programmierung der Infrarotsensoren
- Programmierung eines noch nicht ausgereiften Labyrinthprogramms
Auch wenn wir ein gut funktionierendes Labyrinthprogramm hatten, mussten wir unsere Läufe mehrmals abbrechen. Das hatte folgende Gründe:
- wir haben durch das sofortige Abbrechen nach Betreten des Raumes mehr Punkte erreicht, als durch weiterfahren, weil wir an den schwarzen Räumen einen Eingriff bekommen hätten(Es gab 21 Punkte für das Fahren in den ersten Raum).
- am dritten Tag wurde das Regelwerk geändert, sodass es nun nicht mehr für das Betreten des ersten Raumes Punkte gab, sondern für jede gefahrene Bodenplatte (3 Punkte). Das war für uns eigentlich nicht schlimm, aber wir hatten vorher schon haufiger das Problem gehabt, dass unser Roboter abstürtzt. Bei unserem Lauf war das dann genauso, sodass wir nach 6 Platten abbrechen mussten. ( Das ergab 18 Punkte, es wurden also die ersten beiden Läufe mit den 21 Punkten gewertet.
Unsere Ziele für die nächste Zeit:
- Programmieren der oberen Platine
- Einbeziehen des zweiten Infrarotsensors in das Labyrinthprogramm
- Richtiges Programmieren des Lichtsensors
- Installation und Programmierung der Wärmesensoren
Ähem, ja, da Keno jetzt weggezogen ist, gibt es “Die zurückgebliebenen Zwei” (ganz schlechter Name) nicht mehr. Wir heißen jetzt wieder “Ich, du und der Andere“(was rein gar nichts mit dem gleichnamigen Film zu tun hat).
Des weiteren ist jetzt Lukas Klus dabei.
Auch wenn die Teams des Dammer Gymnasiums das Qualifikationsturnier schon vor der Siegerehrung verlassen mussten, konnten sie sich wie echte Sieger fühlen. In zwei von drei Disziplinen belegten die Dammer Teams den ersten Platz. Insgesamt sind 6 von 10 Teams für die deutschen Meisterschaften in Magdeburg qualifiziert. Ein tolles Ergebnis.
Rescue B:
In der noch jungen, aber sehr anspruchsvollen Diszpilin Rescue B erreichten Jan Blumenkamp, Guido Knoll und Daniel Kamphake vom Team “teamohnename.de” dank ihrer sehr professionellen Turniervorbereitung den ersten Platz. Mit dem erreichten 4. Platz dürfen sich Christoph Kreutzmann und Lars Putthoff über die Qualifkation für die German Open freuen.
Rescue A Primary:
Beim “klassischen” Rescue-Wettbewerb setzten Christian Bill und Malte kl. Piening vom “Team Igor” mit drei perfekten Läufen die Maßstäbe. Souverän siegten sie in der Altersgruppe der jüngeren Teilnehmer. Aber auch der vierte Platz von Christoph Lengert, Florian Meyer und Tjark Peylo verdeutlicht die tollen Leistungen der Dammer Teilnehmer. Die anderen drei Dammer Teams konnten mit den Plätzen 44, 53 und 62 im Teilnehmerfeld der 66 gestarteten Teams kein Ticket für die German Open buchen.
Rescue A Secondary:
Die beiden Teams vom Gymnasium Damme “The Orange Men” und “Ich, Du und der Andere” zeigten mit den Plätzen 6 und 9 bei 32 gestarteten Teams gute Leistungen. Auch wenn die Vorbereitung auf das Turnier eher schleppend verlief, wurden im richtigen Moment die passenden Leistungen erbracht. Die Qualifikation für die German Open wurde auf jeden Fall locker erreicht.
Weitere Informationen zur Wettbewerbsteilnahme finden Sie unter www.rohe-web.de.
Was sollen wir sagen… Ein Video sagt mehr als 10000 Worte. Seht selbst (klick)!
Wir würden uns freuen, wenn ihr Euch auch noch einmal unsere Homepage anguckt.
Am 15. Februar starten unsere RoboCup-Teams in die neue Saison. Los geht es mit dem Qualifikationsturnier in Hannover. Nach zwei Jahren ohne Qualifikation müssen die Schülergruppen in diesem Jahr wieder durch die Quali, um bei den German Open in Magdeburg starten zu können.
Gemeldet haben wir insgesamt 10 Teams, davon 5 Teams im Rescue A Primary (bis Klasse 8), 2 Teams im Rescue A Secondary (ab Klasse 9) und 3 Teams im Rescue B.
Während die Rescue A – Teams den bekannten Parcours durchfahren und am Ende die “Opfer”-Dose retten müssen, bearbeiten die Rescue B – Teams eine andere Aufgabe: Der Roboter muss ein Labyrinth durchfahren und auf der Strecke einzelne “Personen” entdecken. Diese werden durch kleine beheizte Flächen (5 cm x 5cm) an den Seitenwänden des Parcours dargestellt, was die Wärmeabstrahlung einer verschütteten Person symbolisieren soll.
Informationen zu unserer Teilnahme in Hannover erhalten Sie auf unserer Wettbewerbsseite bei www.rohe-web.de.
Bis vor kurzem hatten wir noch große Probleme mit Timer1, welchen wir für Multitasking benötigten (Problem war ja, dass die RP6Lib es so nicht ermöglicht, eine negative Zahl als Geschwindigkeit zu verwenden. Man musste das mit changeDirection regeln. Dafür haben wir eine kleine Funktion geschrieben).
Wir haben lange geforscht und recherchiert, die Datenblätter des ATmegas32 gelesen bis zum Umfallen (deshalb auch so lange kein Artikel mehr). Nun haben wir bei Arexx nachgefragt und eine Antwort bekommen:
Um den Timer zu aktivieren, muss man bestimmte Register setzen. Mit unseren paar Zeilen zum Aktivieren haben wir aus Versehen einen anderen, wichtigen Timer ,,verwirrt”, sodass sich der andere Timer und unser Timer ,,gehauen” haben und sich das Programm aufhing. Mit einer einzigen Änderung konnte dieses Problem behoben werden, jetzt kann man die Geschwindigkeit von -200 bis 200 in eine normale Variable schreiben und der Roboter fährt, wenn die Zahl z.B. -200 ist, mit der Geschwindigkeit 200 rückwärts.
Kurz zur Erinnerung: Der Wallfollower Algorithmus gibt eine Zahl von -200 bis 200 aus. Anders ist das nicht möglich. Wenn man dann noch die Lichtsensoren am Boden für die Sackgassenerkennung implementieren will, kann es Zeitprobleme geben. Deshalb Multitasking.
Vielleicht können sich einige Leser ja noch an den Beschleunigungssensor, den wir letztes Jahr mit dem NXT nicht zum Laufen gekriegt haben, erinnern. Wir haben ihn wieder gefunden und da momentan alles ganz gut klappt, haben wir uns dazu entschlossen, ihn an den RP6 zu bauen. Gesagt, getan. Das Datenblatt angeguckt, die I²C Register und Adressen ins Programm eingetragen… Fertig! Nach dem ersten Programmupload kam im Terminal ständig die Meldung ,,I2C Error”, nach einem kurzen, genaueren Lesen des Datenblattes war der Fehler dann schnell gefunden. Programm geändert, geuploadet und es funktioniert! Unglaublich! Jetzt haben wir innerhalb von 30min einen super genauen, digitalen Beschleunigungssensor für nur 6€ (als wir ihn gekauft haben, hat er noch 5,95€ gekostet) an den RP6 gebaut und programmiert. Hier ein Bild:
und ein kurzer Programmausschnitt:
void get3DBS(void)
{
I2CTWI_transmitByte(I2C_3DBS_ADR,I2C_REG_3DBS); //Senden 0×02 (define; I2C_REG_3DBS) an die Schreibeadresse 0×70 (define; I2C_3DBS_ADR)
I2CTWI_readRegisters((I2C_3DBS_ADR+1),I2C_REG_3DBS, sensorBuf, 6); //Lese 6 Bytes von der Leseadresse (71; (I2C_3DBS_ADR+1)) vom Register 2 (define; I2C_REG_3DBS) und schreibe diese in das I²C Empfangsarray sensorBuf
threedbs_x = sensorBuf[0]; //übertragen der empfangenen Daten aus sensorBuf in Variablen
threedbs_y = sensorBuf[2];
threedbs_z = sensorBuf[4];
}
Eigentlich ganz einfach nachzuvollziehen, oder? Man kann jetzt Neigungen in die X-Achse und Neigungen in die Y-Achse erkennen. Außerdem kann man erkennen, ob und wie schnell sich der Roboter nach oben oder nach unten bewegt. Für unseren Roboter ist das aber überflüssig. 
Nützlich kann so ein Beschleunigungssensor in unserem Einsatzfall zum Erkennen der Rampe sein. Dazu aber noch mehr, wenn es so weit ist. Der Wallfollower funktioniert jetzt übrigens nahezu perfekt, die Lichtsensoren am Boden des Roboters können auch schon ausgelesen werden.
Wie schon einmal angekündigt, habe ich nun endlich mal ein paar Fotos gemacht und sie hochgeladen:
Oben seht ihr einen leider defekten Sharp IR Sensor. Ich weiß nicht, was passiert ist, aber er hat zum Schluss über 500mA Strom gezogen. Die IR LED hat auch nicht mehr geleuchtet, von daher habe ich ihn mal zerlegt.
Hier seht ihr unseren aktuellen RP6. Man kann gut die beiden Sharp Infrarot Entfernungssensoren auf der Experimentierplatine, von denen einer zur Seite und einer nach vorne zeigt, erkennen.
Auf dem Bild kann man gut die beiden Lichtsensoren zum Erkennen von Sackgassen sehen.
Auf dem letzten Bild seht ihr einen ganz einfachen, aber mehr oder weniger regelkonformen Testparcours. Man kann die Bretter beliebig anordnen. Die Bretter stammen übrigens aus einem alten Regal und bis vor kurzem habe ich sie noch zum Testen unserer Linefollower verwendet. Recycling! 
Diese Bretter sind übrigens auch ein schöner Hintergrund für Detailfotos, siehe oben.
Weitere Fotos folgen hier!
Nach fast einem Jahr gibt es ein neues Video von uns. Nach einigen Schwierigkeiten haben wir den Roboter nun halbwegs gut beigebracht, einem Weg zu folgen. Seht selbst:
EDIT: Ich weiß nicht warum, aber ich kann keine Videos einbinden. Bei uns funktionierts. Naja, hier ein Direktlink:
http://www.youtube.com/watch?v=ddmnvaNCy7E
