Vorbereitet werden muss natürlich auch der Roboter. Am Roboter machen wir momentan nur Firmware Updates (das hört sich voll cool an ). Wir sind dabei, eine Lack of Progress Erkennung und eine Temperatur/Entfernungs Kompensation zu programmieren. Für die Lack of Progress Erkennung wird ein Entfernungssensor über einen längeren Zeitraum abgefragt, wenn sich der Wert dabei nicht ändert, muss der Roboter hängen geblieben sein. Dazu haben wir uns allerdings einen digitalen Sensor angeschafft, da das Rauschen beim analogen Sharp Sensor einfach zu stark ist.
Damit die Temperatur/Entfernungskompensation für die Opfer vernünftig funktioniert, brauchen wir Temperatursensoren mit einem geringeren Öffnungswinkel (momentan 90°, bald 35°). Problem ist, dass der Roboter bei großer ENtfernung zum Opfer sowohl auf der Rückseite als auch auf der Vorderseite aufgrund der großen Öffnungswinkels und des dadurch durchschnittlich berechneten Temperaturwerts kein Temperaturunterschied bei gleicher Entfernung auf Vorder- und Rückseite eines Opfers feststellen lässt. Unsere Gleichung funktioniert bei geringen Entfernungen aber 1A – Dadurch sind wir einen riesen Schritt weiter.
Außerdem programmieren wir unser Programm da wo möglich auf State Machines um, da ein Schleifendurchlauf ansonsten ca. 200ms benötigen würde (dank den State Machines nun 5ms). Unsere Hauptschleife hat mittlerweile allerdings auch schon unglaubliche 1000 Zeilen Code…

Fotos des aktuellen Roboters folgen.

Die aktuelle Version des Regelwerks gibt es hier als pdf-Dokument:Regelwerk IntechCup2012 – V1_0. (Es können sich noch Kleinigkeiten im Regelwerk ändern.)

Fazit: Falls die Programme der Teams nicht nahezu identisch geschrieben sind macht es eher wenig Sinn für Jemanden einzuspringen. Sollte jedoch schon sehr füh feststehen,dass für ein Team realistische Chancen weiterzukommen bestehen und ein Teammitglied auch schon weiß, dass es an dem Termin der nächsten Runde keine Zeit hat, wäre es sehr gut sich dann sofort zueinander zu setzen und sich in das Programm einzuarbeiten, sonst ist es sehr wahrscheinlich, dass der “Ersatzmann” das Programm gar nicht oder erst viel zu spät gut genug kennt um dem Team eine echte Hilfe zu sein. Leider ist bei mir das Letzere der Fall gewesen, somit konnte ich dem Team nicht früh genug helfen und wir hatten dann glaube ich einfach auch noch Pech!! Sorry für die eher geringe Hilfe beim programmieren, Lukas .

Naja jetzt bin ich ehrlich gesagt aber auch froh wieder mit Philip in einem Team zu sein und das Programm mit dem wir arbeiten relativ gut zu kennen. Am Liebsten wäre ich natürlich mit diesem Team nach Magdeburg gefahren, aber es hat scheinbar nicht sein sollen.

Herzlichen Glückwunsch allen Teams, die mehr Glück und ein bessers Programm hatten als wir. Einen besonderen Glückwunsch an das teamohnename.de (Guido, Daniel und Jan) und an Team Igor(Christian und Malte) 

“teamohnename.de” mit Jan Blumenkamp, Guido Knoll und Daniel Kamphake qualifizierten sich über einen 3. Rang beim Rescue B.

“Team Igor” mit Malte kl. Piening und Christian Bill sicherten sich den zweiten Platz im Rescue A Primary. Das reichte auch zur Qualifikation.

Bis jetzt haben wir die Rampe mit einem Beschleunigungssensor erkannt (zumindest haben wir das versucht). Problem war, dass der Beschleunigungssensor eben Beschleunigungen misst (wenn man den Sensor neigt, werden diese Werte nur verfälscht, weshalb man ihn auch als Neigungssensor benutzen kann, allerdings nur, wenn das Objekt still steht). Da unser Roboter aber auch beschleunigt (wenn er also schneller wird), kommen bei eben diesen Beschleunigungen am Beschleunigungssensor die selben Werte raus, als wenn der Roboter auf der Rampe steht.
Letzten Montag haben wir uns dann in der großen Firma getroffen, um zu besprechen, wie man diese (und auch andere Probleme, dazu gleich mehr) lösen kann und wir sind zu dem Ergebnis gekommen, dass man einfach die Höhe unter dem Roboter messen kann und so die Rampe erkennen könnte, da die Rampe ja höher ist, als der normale Boden unter dem Roboter. Jedenfalls misst ein weiterer Sharp Infrarotentfernungssensor jetzt vorne am Roboter die Bodenhöhe, so können wir jetzt sehr zuverlässig die Rampe erkennen. Hier ein Foto:

Und hier eine Gesamtansicht unseres aktuellen Roboters:

Auf der neuen Benutzeroberfläche können wir die wichtigsten Werte (Schwellwert Temperatursensor links, Temperatursensor rechts, Rampensensor, Lichtsensor links, Lichtsensor rechts) einstellen. Für die Benutzeroberfläche haben wir uns entschieden, um Zeit vor einem Wettkampf zu sparen und da so eine Benutzeroberfläche zuverlässiger ist, als irgendwelche Werte am Computer ins Programm zu schreiben und dieses dann zu übertragen. Jetzt sieht man am Roboter selbst dann genau den Wert, den man gerade zum jeweiligen Sensor einstellt. Die Werte werden dann in ein EEPROM übertragen, sodass die Werte auch bestehen bleiben, wenn man den Roboter ausschaltet. Im Programm am Computer kann man schnell in einer Zeile verrutschen und so den falschen Wert einstellen, besonders wenn man nervös ist. Hier ein paar Fotos:

Probleme, die es jetzt noch zu lösen gilt, sind:

1. Die Fehlerkennung von Wänden während des Lösens des Labyrinths (anscheinend ist der Infrarotentfernungssensor defekt)
2. Es kann vorkommen, dass Zahnstocher als Hindernis im Labyrinth liegen. Wenn sich diese in der Kette unseres Roboters verfangen, ist der Lauf im Prinzip gescheitert, da unser Roboter sich dann ausschaltet (was auch gut so ist, da sich sonst das Getriebe zerstören würde). Wir müssen also irgendwie einen Schieber bauen, der die Zahnstocher weg schiebt
3. Manchmal stürzt der Roboter ab, wenn er oft hintereinander die Fahrtrichtung ändern muss, da die Motoren dann sehr viel Strom ziehen, was den Mikrocontroller dann zum Absturz bring. Wir werden einen sogenannten Watchdog einprogrammieren: Der Roboter muss vom Hauptprogramm ständig eine Variable aktualisieren, wenn das nicht passiert (wenn der Roboter eben abstützt), wird ein Neustart durchgeführt.

Das sind aber Kleinigkeiten, die wir sicherlich bis zu den German Open, die vom 30. März bis zum 01. April in Magdeburg stattfindet,  lösen können.